明末清初是中国历史上一个大动荡、大变革时期，各方势力在中华大地的舞台上相互博弈。当时来华的天主教宣教士由于掌握了先进的科技文化，因此南明、满清甚至张献忠的大西政权，都有传教士供职。而盘踞在闽南的郑成功同样拥有一位洋使节李科罗。

李科罗（Victorio Ricci，或译利畸）是意大利人，而他的一位亲戚就是中西文化交流史上鼎鼎大名的利玛窦。而他也跟随族叔的足迹，来到了中国。

1654年，李科罗以多明我会宣教士的身份来到了思明州（厦门）。此时郑成功以此为基地，开展抗清活动。郑成功的父亲郑芝龙与天主教会颇有渊源，他受洗入教，取教名尼古拉。因此郑成功特别礼遇李科罗，史载“成功礼之，延为幕客。”（据《台湾通史》）。

李科罗与郑成功有不少交往，留下了关于他的珍贵史料。在他晚年所著的《在中华帝国布教使命》中，就记载郑成功。“他身体匀称，皮肤比纯汉人要白腻。其表情庄重严厉，声音大如狮吼”“如同最优秀的射手一般都能命中目标”“以致于使他浑身遍布枪伤刀痕”国姓爷的雄姿通过李科罗的记录跃然纸上，让后人看到这位民族英雄的风采。

由于得到信任与重用，李科罗可以在厦门自由传教，他在今曾厝垵一带修建了厦门最早的教堂，并为郑军中的教徒提供宗教服务，甚至还一度担任随军神父。李科罗还在厦门建立了最早的育婴堂，收养被丢弃了婴孩。他的所作所为得到了郑成功的高度肯定与支持。

不过郑成功的儿子郑经对李科罗并不友好，他利用郑成功北伐的时机，污蔑李科罗是清军间谍。派兵捣毁他的住所。李科罗跑到葡萄牙人的船上才逃过一劫。但郑成功回师后，查清了真相，洗刷了李科罗的冤屈，并继续信任他。

1662年初，郑成功驱逐荷兰人收复台湾，维护了祖国的统一。此时他听说菲律宾的西班牙殖民当局屠杀当地华人，于是他就派李科罗作为使节，前往马尼拉向西班牙总督递交国书，谴责其杀戮掠夺华侨的罪行，严令其改邪归正，俯首纳贡。

其实李科罗还有一项秘密使命，就是联络当地华人，准备与明郑军队里应外合，驱逐西班牙在吕宋岛的统治。但西班牙总督知道荷兰人被驱逐出台湾的事，知道“来者不善”，对李科罗严加防范。而最终这个计划被西班牙人获知，史载：“事泄，西人戒严，集兵马尼拉，毁城裂寨，以防窃踞，而华人已起矣。鏖战数日夜，终不敌，死者数万人（有些史料认为，几千人被屠戮），或驾小舟至台湾，多溺死，成功抚之。”（《台湾通史》）

郑成功得知此事后怒不可遏，准备亲征菲律宾，但却不幸英年早逝，计划被迫取消。1663年4月，李科罗奉郑经之命，再次来到马尼拉谈判。双方经过沟通，修复了关系，华人被没收的财产也都得到了归还。明郑集团与西班牙人由此建立了商贸关系。

李科罗完成任务后回到厦门管理教会，但不久厦门被清军与荷兰联军攻破，李科罗被清军俘虏，后被荷兰人送往鸡笼。他于是在台湾原住民中布道，发展了不少信徒。此后他前往东南亚等地继续传福音，并于1685年安息主怀。